Sr1090 ошибка формата программы

Распаковка

Комплект поставки и расположение комплектующих периодически меняется. Например, с недавних пор ключи для переключения режима работы контроллера кладут внутрь контроллера, а не в коробку с пультом обучения.

Если вы не можете найти что-то в комплекте поставки, свяжитесь с поставщиком и уточните, где должен лежать искомый компонент. В случае, если комплект окажется неполным, поставщик отправит вам недостающие комплектующие.

Подготовка рабочего пространства

Итак, вы выбрали манипулятор и заказали его у регионального поставщика.

В случае, если вы берёте манипулятор с рук, вы можете не получить некоторые комплектующие (дубликат ключа смены режимов работы, разъёмы для платы расширения, калибровочная таблица)

Большинство манипуляторов Fanuc являются полноценным промышленным оборудованием. Запросите у представителей актуальную документацию на купленный вами манипулятор и контроллер и обратите внимание на:

Питание

Параметры входного питания зависят от контроллера. Через него (а именно через сервоусилители, имеющиеся на борту) подключается к сети питания манипулятор. На контроллере указана фазность питания, величина фазного напряжения и суммарная потребляемая мощность системы. Необходимо заземление.

Требования к месту установки манипулятора

Манипулятор — довольно массивный аппарат, имеющий малую площадь монтажной площадки. Во время работы он не должен упасть, а вибрации, возникающие при его движении, не должны мешать работе окружающего оборудования.

Существует два основных способа установки манипулятора: крепление на пол химическими анкерами или на свариваеваемый металлический постамент. Во втором случае необходимо прежде всего провести расчёт сварной рамы на прочность и найти опрокидывающий момент.

Обязательно обозначьте границы зоны безопасности. При необходимости устанавливайте дополнительные системы защиты и аварийного отключения по инструкциям из документации на контроллер. Всё, что связанно с системами защиты, работает хорошо, и иногда даже слишком хорошо 🙂

Первичная настройка манипулятора Fanuc

Данные о ПО оборудования, рассматриваемого в статье ревизия iPendant: декабрь 2017 Версия ПО контроллера: V8.30P/36 Bootloader 1.2

Вы начинаете работать с манипулятором Fanuc. Если это не LR Mate, то у вас наверняка возникнет много вопросов по поводу его первичной настройки. В этой статье я опишу свой опыт первичной настройки Fanuc ARC Mate 100iC/7L с контроллером Mate R30iB и дам некоторые рекомендации по исправлению ошибок во время первых настроек.

Доставка

Когда к вам приедет машина с оборудованием, вы должны быть готовы принять его. В моём случае его вес был более 250 кг, поэтому я заказал грузчиков. Они застряли в пробке и не смогли приехать вовремя, поэтому пришлось разгружать машину и поднимать манипулятор на 2 этаж вместе с завхозом и его помощником, чему они не были рады. Манипуляторы как правило имеют несколько крюков для подъёма на лебёдке краном. Не так много мест, за которые могут ухватится грузчики при транспортировке.

Заранее продумываете логистику разгрузки и установки оборудования!

Также принимающему лицу необходимо иметь печать фирмы-заказчика, чтобы оформить акт приёма. Не стоит забывать про отчётность.

Проверка работоспособности манипулятора

После установки манипулятора вам наверняка захочется попробовать манипулятор в действии и удостовериться в его работоспособности. Для этого воспользуйтесь пультом обучения iPendant.

Переключите контроллер в режим T1 или T2 . Возьмите пульт обучения и удерживайте кнопку Deadmanswitch (переключатель аварийной блокировки) на тыльной стороне, после чего переключите выключатель над экраном пульта. Это позволит вам управлять роботом. Если возникнут ошибки, устраните их, следуя инструкциям из раздела с кодами ошибок в документации оператора. Подробную информацию об ошибках вы можете получить, нажав на кнопку DIAG/HELP .

Читать также:  Создатель систем стратегического контроля компании и стратегических маркетинговых планов

Для управления роботом зажмите кнопку SHIFT и управляйте роботом с помощью кнопок JOG . Способ управления зависит от выбранной вами системы координат, которую можно выбрать с помощью кнопки COORD . Возможные варианты:

• Углы поворотов звеньев JOINT

• Положение рабочего органа TOOL

Вы можете изменять скорость движения робота с помощью кнопок Jog Speed Keys . Она отображается в зелёном окне в верхнем правом углу дисплея. Текущее положение робота можно вывести на дисплей нажатием на кнопку POSN .

Ошибки FANUC. Расшифровка и рекомендации.

Если на вашем станке установлена стойка с ЧПУ FANUC, тогда эта статья будет вам полезна. После прочтения статьи вы сможете верно интерпретировать ошибки на стойке FANUC, а также искать и устранять неисправности.

Рано или поздно любое оборудование ломается. У станка с ЧПУ есть штатные средства диагностики, которые почти всегда помогают обнаружить неисправность. Главное – это правильно использовать встроенный функционал стойки ЧПУ для диагностики. Самый первый, простой и действенный метод – это анализ аварийных сообщений стойки ЧПУ. Успех этого способа зависит от двух факторов:

  • Полнота описания нештатных ситуаций на станке (зависит от производителя).
  • Корректность трактовки ошибок сервисным инженером.

Идея заключается в том, что производитель предусмотрел большинство нештатных ситуаций. Когда вы видите на экране сигнал тревоги, вы должны полностью прочитать его описание в документации на станок и осмыслить. Иногда станок выдаёт сразу несколько ошибок, которые могут провоцировать друг друга. Без нахождения первопричины и её устранения все косвенные аварийные сообщения устранить не получится.

Sr1090 ошибка формата программы

Примером комплексной ошибки может служить комбинация: DS0300, DS0306 и DS0307. Пока вы не поменяете батарейку питания энкодера на сервоусилителе, вы не сможете привязать машинный ноль, тем самым alarm DS0300 невозможно будет сбросить.

Как узнать смысл выдаваемого сообщения?

Сообщения об ошибках обычно сокращены, и на самой стойке ЧПУ получить развёрнутый ответ не получится. У каждого станка с фануком есть «жёлтые книги», и в одной из них будет полное описание всех возможных неисправностей. Эта книга называется «MAINTENANCE MANUAL», или на великом и могучем «РУКОВОДСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ ОБСЛУЖИВАНИЮ».

Все аварийные сообщения разделены на разные типы. По типу ошибки можно сузить круг неисправных элементов. На всех стойках ЧПУ FANUC одинаковый формат сигналов тревоги, а их смысл не менялся уже несколько десятилетий.

NNNN – номер (код).

TEXT – краткое описание. Помогает, в первом приближении, понять смысл ошибки. Но иногда, из-за беглого перевода, может звучать двусмысленно.

На различных стойках ЧПУ фирмы FANUC (0i, 18i, 32i и другие) формат ошибки и их смысл будут практически одинаковыми, но рекомендуется пользоваться документацией конкретно для вашей стойки с ЧПУ.

Типы сигналов тревоги:

  • PS/BG/SR: Ошибки программирования. Для трёх разных типов могут быть одинаковые номера. Код ошибки указывает на источник неверной команды программы. PS – это основная программа. BG – программа, запущенная в фоновом режиме. SR – программа с периферийного устройства. Например: PS0010 / BG0010 / SR0010 — это одинаковые сообщения о некорректности G-кода, а тип ошибки указывает область памяти, где находится программа с ошибкой.
  • SW: Ошибка записи параметра. В этом разделе всего одна ошибка SW0100. Она сигнализирует о том, что на стойке с ЧПУ разрешено редактировать параметры. На время редактирования параметров её можно скинуть комбинацией клавиш CAN + RESET.
  • SV: В этом разделе содержатся сообщения, связанные с энкодерами, сервоусилителями и источниками их питания. Очень распространённый тип ошибок, о нём мы поговорим отдельно.
  • OT: Аварийные сообщения, связанные с перебегом осей.
  • IO: Ошибки, возникающие при вводе/выводе файлов на периферийные устройства.
  • PW: Сигналы тревоги, требующие перезагрузки стойки ЧПУ.
  • SP: Ошибки управления шпинделем. Например, если в обмотке шпинделя возникло короткое замыкание, то отобразится alarm SP9030. Замечание: На FANUC может устанавливаться нештатный блок управления шпинделем (частотник), тогда стойка просто выдаёт на него аналоговый сигнал 0-10В и сигнал направления вращения шпинделя. В этом случае неисправность шпинделя необходимо отслеживать на самом частотном преобразователе.
  • ОН: Возникает при перегреве определённых элементов станка с указанием на элемент. Например: OH0704 – перегрев шпинделя.
  • EX: Аварийные сообщения, заданные производителем. Специфика этого типа ошибок разобрана ниже.
  • IE: Сигналы тревоги, возникающие при превышении значений, указанных в параметрах безопасности. К примеру: IE0001 – перебег по оси +X.
  • DS: в этом разделе собраны ошибки, не вошедшие в предыдущие пункты.
  • PC, WN, ER: сигнал тревоги, относящийся к PMC или I/O Link. Данные типы ошибок отображаются в окне сигналов PMC.
Читать также:  Топ 15 программ для диагностики компьютера и исправления ошибок

Неполный формат ошибки:

Многие стойки старого образца выдают аварийные сообщения в формате NNN TEXT. Это значит, что нужно искать ошибку с тем же описанием TEXT. Если в справочнике по номеру описание совпадает, то это и есть искомая ошибка.

Пример: alarm 011. В справочнике есть ошибки PS0011, DS0011 и SP9011, но благодаря краткому описанию на стойке ЧПУ можно найти конкретное описание и точный номер.

011 «FEED ZERO (COMMAND)» — это PS0011 нулевая подача;

011 «ILLEGAL REFERENCE AREA» — это DS0011 неверная референтная зона;

011 «OVERVOLT POWER CIRCUIT» — это SP9011 перенапряжение в цепи питания шпинделя;

А вот alarm 436 встречается в справочнике только один раз и имеет законченный смысл. SV0436 «программный перегрев (OVC)». Это распространённая ошибка, которая возникает при срабатывании защиты серводвигателя от перегрева по току. Обычно это вызвано механическими препятствиями и трениями в механических узлах станка.

Ошибки EX, запрограммированные производителем станка:

Основные проблемы, как правило, связаны с сигналами тревоги типа EX. Это аварийные сообщения, назначаемые самим производителем станка. Обычно эти ошибки относятся к периферийным системам станка. Описание этих неисправностей нужно искать не в «жёлтых книгах», а в документации на станок от производителя. При отсутствии документации и связи с производителем узнать полное описание ошибок EX1000 – EX2999 невозможно. Ещё хуже ситуация обстоит с производителями, которые не считают необходимым прописывать TEXT (краткое описание).

Например, ошибки EX1000 и EX1001 на разных станках могут иметь одинаковый смысл – разрыв в цепи аварийного останова станка. В самом простом случае — это нажатая кнопка грибка аварийного останова. К слову сказать, коды 0000 и 0001 на других стойках ЧПУ могут иметь тот же смысл.

Или ошибки EX1018 «MOTOR OVERLOAD», EX1002 «MOTOR OVERLOAD» и EX1041 «MOTOR OVERLOAD» на трёх разных токарных станках с одинаковой стойкой ЧПУ FANUC имеют одинаковый смысл: перегрузка мотора по току.

Таким образом, если станок выдаёт ошибки EX1012, EX1104, EX1600, а у вас нет на них описания, то поможет только производитель станка или опытный сервис-инженер.

Читать также:  Пишите. Исправляйте. Парафразируйте

Ошибки SV – ошибки системы управления сервомоторами.

После типа EX это второй по распространённости тип аварийных сообщений. Эти сообщения нужно правильно разграничивать. Некоторые относятся к неправильной работе энкодера, некоторые вызваны проблемами в работе сервоусилителя. Зачастую, чтобы устранить неполадки этого типа, нужно проверить множество узлов станка. Главное уяснить для себя следующую схему:

Sr1090 ошибка формата программы

  • — сервоусилитель управляет сервоприводом, подавая на его обмотки необходимое напряжение.
  • — серводвигатель преобразует электрическую энергию в механическую.
  • — механика отвечает за движение и перемещение рабочих органов станка.
  • — энкодер находится в жёсткой связи (на одном валу) с ротором двигателя и даёт информацию для сервоусилителя о положении вала.

Таким образом все 4 узла могут влиять на появление сигналов тревоги типа SV.

К примеру: сообщение SV0410 говорит нам о том, что конечная позиция оси отличается от заданной на величину, которая больше величины, указанной в параметре 1829. Данное сообщение может появляться нерегулярно. Если взять и попробовать исправить ошибку напрямую (увеличить значение параметра 1829), то можно, не устранив причину её возникновения, понизить точность позиционирования станка. А настоящей причиной может быть механическая неисправность станка. Из-за повышения нагрузки на ось двигатель перестал успевать корректировать конечное положение оси.

Одинаковые типы ошибок на различные оси:

Все станки с ЧПУ имеют несколько осей, а некоторые и несколько шпинделей. Стойка с ЧПУ FANUC может выдавать одинаковые аварийные сообщения с указанием конкретной оси. Тут просто нужно быть внимательным и разобраться, какие оси где находятся. На классических токарных и фрезерных станках, где осей не более трёх, проблем как правило не возникает. А вот с прутковыми автоматами, имеющими два шпинделя, придётся быть внимательными. Например, оси Х1 и Х2 будут иметь идентичные номера ошибок, но выдаваться на разные каналы ЧПУ, переключение между которыми осуществляется по-разному, зависит от конкретного станка.

Пример: SV0368 «AXIS Z: SERIAL DATA ERROR(INT)». При появлении этого сообщения на двухшпиндельном станке нужно сначала определить, на каком канале возникает ошибка: на HEAD1 или HEAD2? Сообщения в данном случае могут быть не связаны с энкодером, а просто вызваны плохим контактом шины данных между энкодером и сервоусилителем. Определившись, на какой шпиндель станок ругается, вы сузите круг неисправных узлов станка.

Алгоритм анализа аварийных сообщений:

Для более детального подхода к изучению ошибок станка рекомендуем вам заполнить таблицу

Sr1090 ошибка формата программы

Если суть ошибки вам непонятна после заполнения этой таблицы и всестороннего анализа ситуации — не переживайте. Вы как минимум подготовили ценную информацию для диагностики станка сервис-инженером.

Ознакомившись с данной статьёй, вы без проблем сможете верно трактовать ошибку типа SV0607 «CNV. SINGLE PHASE FAILURE». Это обрыв фазы источника питания! В этой ситуации всё просто – ищем обрыв в цепи первичного источника питания, соблюдая технику безопасности. Или попробуйте самостоятельно найти в руководстве alarm SP9003, и вы поймёте, что исправить подобную ошибку очень просто.

Но вот в случае с аварийным сообщением SP9031 «MOTOR LOCK OR DISCONNECT DETECTOR» может быть множество вариантов неисправности, и без полного понимания процесса её возникновения исправить ситуацию не получится. В таком случае нужен системный подход, для которого необходимо знать специфику работы конкретного оборудования.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *